Actarus - le prince d'Euphor : Plus héros par la force des choses que par choix, Actarus est un grand pacifiste, philosophe à ses heures et même parfois un tantinet saltimbanque lorsque l'envie lui prend de gratter sa guitare. Natif de la planète Euphor, où il est né la même année que lorsque la conception du robot Goldorak commença, son père, roi de la planète, décida qu'il serait l'unique pilote du robot et donc son défenseur ; mais lorsque Véga décida de passer à l'attaque, il dû s'enfuir devant s'enfuir devant le nombre des assaillants ; il échoua sur la Terre, où il fut recueilli par le professeur Procyon, qui lui garda son anonyma un certain temps en le faisant passer pour son fils. Pouvant faire des sauts spectaculaires (l'attraction d'Euphor était 4 fois plus forte), il lui suffit de faire un bond en arrière pour être vêtu de sa tenue de combat, résistante à des températures allant de 100° à -100° !
	Alcor : L'histoire commence avec l'arrivée au centre de l'ancien pilote de Mazinger Z (si !), renommé Alcor, et qui deviendra l'inséparable ami d'Actarus. D'un tempérament fougueux et casse-cou, il est toujours prêt pour une mission de reconnaissance. Il pilote l'O.V.Terre., puis l'Alcorak dont il est le concepteur.
	Vénusia : Fille de Riguel, un rien godiche au début de la série, elle prend du poil de la bête après une transfusion sanguine avec Actarus et finie par le rejoindre aux côtés d'Alcor dans la lutte contre l'envahisseur. Perpétuellement amoureuse d'Actarus, elle devra pourtant mettre ses sentiments de côté devant le stoïcisme de celui-ci. Elle pilote le Vénusiak, spécialisé dans les missions sous-marines.
	Phénicia : Princesse d'Euphor et soeur d'Actarus, elle aussi fut sauvée de l'asservissement d'Euphor par son précepteur qui se réfugia sur la Terre et n'apparait que vers la fin de la série, où elle intègre la Patrouille des Aigles. De part son caractère fougueux, elle ressemble beaucoup à Alcor dont elle est secrètement amoureuse ; parfois un peu prétentieuse et autoritaire, elle possède un don de divination qui sauvera ses alliés plusieurs fois. Elle pilote le Phossoirak, spécialisé dans les missions sous-terraines.
	Le professeur Procyon : Fondateur du Centre de Recherche Spatiales et créateur des différents appareils qui épauleront Goldorak tout au long de la série, il joue à la fois le rôle de scientifique, commandant et père au sein du Centre. Lui aussi grand pacifiste au début de la série, il sera contraint de se transformer en guerrier face à la menace toujours plus pesante de Véga.
	Riguel : Père de Vénusia et Mizar, il est le propriétaire farfelu du ranch du "Bouleau Blanc" ; il passera la première moitié de la série à s'imaginer Président du Comité d'Accueil des Extra-terrestres, jusqu'à ce que sa fille soit blessée lors d'une attaque massive sur son ranch. Colérique et excessif, on dirait presque une caricature de...Louis de Funès !
	Mizar : Jeune fils de Riguel, il voue une admiration sans limite à Actarus qui est pour lui comme un grand frère.
	Banta & sa mère : Voisin de Riguel, ce méxicain rondouillard est poltron, paresseux, bagareur et... amoureux de Vénusia qu'il ne cesse de harceler. Son imposante mère passe son temps à venir le rechercher au ranch du Boulot Blanc pour le faire travailler dans le sien.
	Bélier, Cocker & Setter : Vieux amis d'Alcor aux commandes du robot Béliorak (voir série Mazinger-Z), ils viendront lui rendre visite 2 fois au cours de la série ; Bélier deviendra le concurrent direct de Banta puisque lui aussi s'intéresse de très près à Vénusia !
	Argoli, Antarès & Cochir : Ce sont les assistants du professeur Procyon, surveillant sans relâche l'espace au radar téléscopique.

	Véga - le grand Stratéguerre : C'est de lui que viennent tous les problèmes ! Roi de la planète Stykadès, il rêve de régner en maître sur toutes les planètes de l'Univers (quel boulot !) et asservit de manière barbare chaque planète habitée que croise son armée. Seul Actarus lui tient tête avec Goldorak, et plutôt que d'aller voir ailleurs, notre roi s'obstine à vouloir pulvériser ce prince rebelle et conquérir la planète bleue...
	Le commandant Minos : Quelque part sur la face cachée de la Lune se tient la base avancée "Le Camp de la Lune Noire", régit par Minos et d'où transitent tous les adversaires d'Actarus. Froid et imposant, il incarne la force tranquille, une force au service du mal, hélas...
	Le général Hydargos : Exécutant de Minos, il est responsable de la bonne marche des opérations concernant la destruction de Goldorak et inévitablement échoue piteusement ; perfide, sournois et sans scrupules, il a cependant un certain coté comique.
	Minas : Dans la tête de Minos loge... une femme ! Son visage s'ouvre en deux et Minas devient visible. Intelligente (une femme de tête !), elle est sans doute la plus dangereuse ; elle changera d'apparence après la mort d'Hydargos.
	Le général Horos : Successeur d'Hydargos à la mort de celui-ci, son caractère se rapproche de celui de Minas tant il est calculateur, et son oeil gauche est remplacé par un micro-ordinateur ; hélas pour lui, il ne parviendra pas à dépasser le score d'Hydargos !
	Les soldats : Hommes de mains des officiers de Véga ; on ne sait rien d'eux, si ce n'est qu'ils sont 2 millions sur la planète Stykadès, et 8 millions sur les planètes occupées, dont la Lune.

La suite :
Personnages secondaires

UFO ROBOT GRENDIZER
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(certaines infos concernant Actarus proviennent du dossier
réalisé par Joe Gillian et Kurama du site DVD Anime.net)